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Coupe de Robotique de Belgique 2004
La troisième Coupe de Belgique de Robotique [4] se déroulait le week-end du 24 et 25 avril 2004 aux Parc d'Aventures Scientifiques (PASS) de Frameries en Belgique.
La deuxième édition (2003) avait vu l'apparition de robots équipés de caméras dédiées au positionnement de l'appareil. Malheureusement, quoique prometteurs*, ces dispositifs s'étaient révélés insuffisamment fiables (sensibilité à l'éclairage notamment).
Figure 1 - Source Planète Sciences
Cette édition 2004 était basée sur le thème du "Coconut Rugby". Ainsi, l'aire de jeu comporte des ballons de rugby miniatures. Les robots (autonomes) s'affrontent en une minute trente et doivent marquer le plus grand nombre possible d'essais, en déposant une balle dans les zones bleue, ou de drops en envoyant la balle entre les 2 poteaux (voir figure 1).
De nombreuses techniques de guidage
Les systèmes de guidage étaient de natures diverses, du plus simple au plus sophistiqué (dont le guidage par vision**).
Ainsi, le robot du Terminator Team -réalisé par un adolescent particulièrement doué, habitué à la Coupe de Belgique de Robotique- recourt à deux balises placées sur l'aire de jeu pour se positionner. Celui d'équipe des Kamikazes -constituée de membres de l'équipe 2003 de la Faculté Polytechnique- utilise un chemin préprogrammé, combiné à des amortisseurs-détecteurs de bord.
L'équipe Minitech utilise une caméra pour dresser une carte de l'aire de jeu. Sur cette base, un chemin est déterminé. Le calcul se fait dans une carte PC, motorisée par Windows XP Embedded. Une carte Wifi -désactivée pour la Coupe- permet d'obtenir des informations de déboguage en cours de fonctionnement.
L'équipe de la FPMs (Polytechnique) [5] -championne de Belgique en 2003- utilise plusieurs dispositifs. Une caméra détecte les balles. Un capteur à ultrasons monté sur axe repère les palmiers. Le couple de palmiers peut prendre 9 positions différentes, ce qui donne 9 chemins. Détail original, la mesure de la rotation des roues permet au robot de se positionner sur l'aire de jeu pendant la moitié d'un match environ !
L'équipe CRIC [1] utilise un procédé différent. Une boussole électronique -malheureusement facilement perturbée- leur donne le Nord. Ce robot est aussi équipé de quatre télémètres de marque Sharp :
- Les deux premiers, placés en hauteur, fonctionnent en tout ou rien et alertent en cas de présence d'un palmier.
- Le deux suivants, placés à la base du robot, donnent la distance du bord (jusqu'à 80 centimètres) ainsi que l'angle de réflexion.
Nous devrions dire leS robots, puisque cette équipe utilise un robot auxiliaire. Cantonné à la zone bleu (voir figure 1), ce robot envoie les balles, tandis que le premiers les rabats.
Les traitements sont programmés en C et tournent sur un système d'exploitation temps réel d'origine Code Warrior.
Les robots de l'équipe CRIC s'illustraient par leur belle finition. Renseignement pris, il s'avère que cette équipe provient d'un IUT (Institut Universitaire de Technologies) français possèdant une orientation robotique. Cette dernière concentre des compétences en électronique mais aissi en mécanique. L'équipement présent dans les ateliers permet dès lors d'atteindre un objectif ambitieux : réaliser un robot capable d'être industrialisé en l'état.
Un robot, c'est aussi de la mécanique
Certes, les dispositifs de guidage et de motorisation sont importants. Mais le mécanique (en particulier le système de lancement des balles) revêt une importance particulière dans cette Coupe. L'équipe Advantik revendiquait ainsi un dispositif de guidage très élaboré mais une faiblesse importante pour la partie mécanique, par manque de compétence forte dans le domaine.
Cette polyvalence est bien sûr aidée lorsque les moyens d'une institution sont mis à disposition des équipes. Ainsi, à côté d'équipes de passionnés aux budgets limités comme Terminator Team, Kamikazes ou Advantik concourraient des équipes comme celles de la FPMs, du CRIC ou de Supélec (Sumo Supélec), soutenues par leurs écoles respectives, voire par des sponsors (Solidedge pour l'équipe du CRIC, par exemple).
Et les résultats ?
Au moment des quarts de finale, l'équipe française Minitech se distinguait nettement (33 points) devant, dans un mouchoir de poche, l'équipe française du CRIC (18 points), l'équipe du Mons Polytech Team (17 points) et l'équipe des Kamikases (16 points). Suivaient TTT (13 points), Helb Inraci (12 points), Advantik (11 points) puis Sumo Supelec et TMT (3 points).
En définitive, les équipes françaises de Minitech et du CRIC ont terminé respectivement première et deuxième. C'est Helb Inraci qui est sacré champion de Belgique, suivi des Kamikases et du Mons Polytech Team (victimes d'avaries techniques). Le robot TTT du jeune Hugo termine cinquième du classement général.
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Aibo, le chien robot
Le public a eu droit à une démonstration de la troisième génération (ES7) de Aibo [2], le chien robot de Sony. Ce dernier peut être déprogrammé et adopter le comportement d'un chiot. Il entre dès lors dans une phase d'apprentissage, pour devenir un chien adulte. Il possède des zones sensibles sous le menton, sur le tête et sur le dos, si bien qu'il réagit aux caresses comme un vraie chien. Il reconnaît également les coups secs comme une punition ! Il possède des jouets personnels possèdant des zones rouges-roses assez vives (pour l'attirer). Autonome, il va jusqu'à rejoindre sa station pour se recharger, quand le besoin s'en fait sentir.
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(*) Les équipes disposant d'une bonne gestion de projet pourraient cependant capitaliser sur le travail des années précèdentes et bénéficier, en quelques années, d'un système de guidage par vision, polyvalent et fiable.
(**) D'autres robots que ceux cités dans cet article étaient présents. Un robot à double caméra a ainsi été aperçu mais, ce robot étant absent le 25, nous ignorons si le guidage se faisait exclusivement par vision.
Sources :
[1] http://www.cric.fr.st
[2] http://www.aibo-europe.com/
[3] http://www.planete-sciences.org/robot/
[4] http://www.pass.be/fr/ev_nements/robots(...)
[5] http://www.robot.fpms.ac.be
Posté le 26 avril 2004.
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